TRIK Studio: релейный регулятор
27.09.2018
В самом простом случае для коррекции траектории движения модели вдоль линии используется релейный регулятор. Проще всего запрограммировать двухпозиционный релейный регулятор, но использование многопозиционного варианта даст ощутимые преимущества..
Релейный регулятор изменяет управляемое воздействие на систему скачком при прохождении регулируемой величины через пороговые значения. Релейный регулятор нашёл применение, например, в электрическом утюге. В терморегуляторе утюга используется биметаллическая пластина, которая обладает свойством изгибаться в одном направлении под действием повышенной температуры. В условиях нормальной температуры пластина находится в недеформированном ровном состоянии, при котором электрические контакты замкнуты. В процессе нагревания пластина начинает изгибаться, а при достижении температуры порогового значения величина изгиба становится такой, что приводит к размыканию электрической цепи. Через некоторое время биметаллическая пластина остывает и электрическая цепь вновь замыкается, что приводит к нагреву. Благодаря этому температура утюга поддерживается на определённом уровне, заданном при помощи поворотного колёсика.
Преимуществом релейного регулятора является простота его реализации, недостаток — управляющее воздействие не учитывает величину отклонения измеряемого значения от порогового.
В нашем случае при движении тележки по линии датчик света измеряет интенсивность отраженного от поверхности света. Диапазон значений датчика света от 0 (чёрное) до 100 (белое). Если нарисовать чёрную линию на белом фоне, то кажется, что края линии имеют черный цвет, но для датчика света она представляет собой градиент из оттенков серого цвета, интенсивность отражения которых лежит между 0 и 100. При использовании двухпозиционного релейного регулятора в качестве границы серого выбирают среднее значение диапазона после калибровки. Если текущее значение датчика света больше значения границы серого, то нужно тележку повернуть в одну сторону (в сторону линии), если меньше — в другую (в сторону от линии). Благодаря этому движение тележки вдоль линии будет представлять собой чередование поворотов.
Траектория движения датчика света лежит вдоль одной из границ линии — нижней или верхней. Вся линия не используется по причине сложности определения положения датчика относительно центра линии. При определённых условиях можно для движения использовать всю ширину линии, но это приведёт к весьма сложной программе и потере простоты реализации, что является основным преимуществом релейных регуляторов.
Ниже показана базовая программа двухпозиционного релейного регулятора.
В переменной grey задаётся значение яркости границы, которое затем в цикле сравнивается с текущим значением датчика света, подключенного к порту A1 на панели настройки сенсоров. При помощи переменной side задаётся сторона линии, вдоль которой будет происходить перемещение датчика.
Создайте на поле имитации линию максимально возможной толщины и установите тележку так, чтобы датчик располагался над линией. После запуска программы датчик будет ориентироваться по верхней границе линии. После изменения значение переменной side = 1 датчик света будет перемещаться вдоль верхней границы линии. Значение переменно side удобно привязать к кнопкам контроллера. Тогда не придётся изменять программу для выбора стороны движения согласно условиям соревнования.
Величина задержки таймера определяет скорость опроса датчика света. Слишком большая задержка может привести к потере линии. Тележка на белом поле всегда поворачивается в одну сторону, и этот поворот будет происходить в сторону линии только при положении датчика с определённой стороны линии.
Изменение величины скорости v2 влияет как на плавность поворотов, так и на надёжность движения тележки по линии. Чем больше значение этой скорости, тем более резкие повороты будет совершать тележка. Для увеличения скорости тележки значение v2 нужно уменьшить, но на резких поворотах трассы может произойти потеря линии.
Диаграммы имеют свойство быстро усложняться и вскоре в мешанине стрелок и пиктограмм будет непросто разобраться. Ниже показан пример подпрограммы с переменными для блока моторов.
Изначально датчик света стоит на тележке по центру. При движении вдоль нижней границы линии сдвиньте датчик вниз до линии прямолинейного движения правого колеса. Тележка станет двигаться ровнее, но пройдёт большее расстояние. Сдвиньте датчик на линию движения левого колеса для сравнения результатов.
Для увеличения скорости на прямолинейных участках в программу нужно ввести ещё одно граничное условие, которое позволит использовать прямолинейное движение тележки. Для определения границ полосы, в пределах которой будет осуществляться это движение, произведём нормализацию значений освещенности. Датчик света выдаёт значения от 0 до 100 единиц, но на практике диапазон освещённости меньше, особенно в случае использования цветной линии. Для надёжного обнаружения поля и линии следует расширить полученный диапазон до диапазона от 0 до 100 по формуле:
x2 = (x1 - нижняя граница1)*100/(верхняя граница1 - нижняя граница1)
Предположим, при калибровке для нижней границы диапазона было получено значение 20, а для верхней — 70, тогда значение x1 = 30 в диапазоне от 0 до 100 будет равно 20 = (30-20)*100/(70-20). Выберем для прямолинейного движения интервал значений яркости от 50 до 80. Алгоритм движения тележки в этом случае будет таким:
Если sensor > 80
повернуть к линии
Иначе если sensor > 50
двигаться прямо
Иначе
повернуть от линииЭто алгоритм трёхпозиционного релейного регулятора. В целях упрощения программы в ней не используется смена стороны лини, калибровка и нормализация. Если вам потребуется нормализация, то вместо переменной sensorA1 нужно задать формулу (sensorA1 — min)*100/(max-min). Значения переменных min и max можно получить в процессе калибровки так: сначала установите датчик света тележки на центр линии и при нажатии на кнопку запишите значение в переменную min, затем установите датчик света над белым фоном и при нажатии на другую кнопку запишите значение в переменную max.
Чем шире диапазон освещённости для прямолинейного движения, тем большее количество времени тележка будет двигаться прямолинейно, но вместе с этим увеличивается вероятность потери линии на крутых участках.
Скорость второго мотора при прямолинейном движении указана v-10 для моделирования ситуации увода устройства с линии.
Значения всех параметров, влияющих на движение устройства по линии, на практике подбираются опытным путём. Для получения лучших результатов они подбираются под конкретную трассу соревнований в ходе предварительных заездов, как это происходит на чемпионатах «Формулы-1». Для более точной настройки параметров в режиме отладки можно посмотреть график изменения контролируемой величины — значения датчика света, энкодеров и др.
Определить время прохождения трассы в ручную достаточно сложно. Но при помощи перекрёстка можно этот процесс автоматизировать, если старт производить от стартовой линии, а таймер выключать при пересечении модели финишного перекрёстка.
Для обнаружения перекрёстков обычно используют два и больше датчиков света, но четырёхсторонние пересечения можно обнаружить и с использование одного датчика. Алгоритм простой: если датчик обнаружит область темнее заданной границы чёрного, то это перекрёсток.
Для предотвращения повторных срабатываний используется защёлка flag. Подсчёт и вывод количества перекрёстков на дисплей контроллера происходит только при flag=false. Использование защёлки является альтернативой временному контролю, для которого может потребоваться создание дополнительного потока.
При прохождении перекрёстка датчик света заезжает на него. Попробуйте это объяснить.
Можно ли при помощи одного датчика реализовать проезд штрих-кода и инверсии? Теоретически это возможно при определённых условиях, но сложность программы ставит под вопрос практической целесообразности. Холодильник можно переместить на одноколёсной тачке, но это потребует использования дополнительные приспособлений и рациональнее сразу использовать четырёхколёсную тележку.
Потеря линии является весьма актуальным вопросом при использовании одного датчика света и этому вопросу стоит уделить отдельное внимание.
Релейный регулятор
Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами.
Преимущественно заявляемое устройство предназначено для использования в системе управления космическим аппаратом (КА) в режиме его ручного управления в процессе сближения и стыковки с другим аппаратом.
В процессе сближения предварительно обеспечивается автоматическое поддержание заданного углового положения КА относительно направления сближения с другим КА, также имеющим стабилизированное угловое положение. Затем в режиме ручного управления обеспечивается продольное движение первого КА на заданный ориентир второго КА при поддержании минимальных линейных скоростей и отклонений относительно направления сближения. Правильность управления сближением обеспечивается поддержанием положения ориентира в заданной (центральной) области оптических средств, через которые наблюдается ориентир. «Уход» ориентира из заданной области может быть вызван либо продольным смещением КА относительно линии сближения, либо его угловыми перемещениями. Для того чтобы «развязать» продольные смещения от угловых движений КА, надо обеспечить крайне малые скорости последних. В этом случае угловые движения не будут влиять на управление линейными перемещениями КА.
Заявляемое устройство относится к классу устройств, обеспечивающих малые скорости регулируемых параметров в процессе поддержания заданных ошибок позиционных отклонений, в частности для обеспечения минимально возможных угловых скоростей в процессе поддержания заданного углового отклонения КА.
Известен релейный регулятор [1], содержащий сумматор, релейный элемент, охваченный интегрирующей отрицательной обратной связью, и управляемый формирователь импульсов.
Недостаток этого устройства состоит в том, что он имеет низкую помехозащищенность и ограниченный рабочий диапазон, определяемый линейной (информационной) зоной датчика позиционного отклонения.
Известен также релейный регулятор [2], содержащий последовательно соединенные шину сигнала позиционного отклонения, сравнивающее устройство, усилитель с ограничением, сумматор и интегратор, охваченные отрицательной обратной связью с выхода интегратора на инвертирующий вход сравнивающего устройства, а также последовательно соединенные релейный элемент и формирователь релейного сигнала с задержкой на выключение.
Недостаток этого релейного регулятора состоит в том, что он не может обеспечить малых (заданных) динамических ошибок системы управления, в состав которой входит указанный регулятор, если на объект управления действуют внешние возмущения.
Наиболее близким по функциональному построению к заявляемому устройству является релейный регулятор [3].
Устройство-прототип [3] содержит последовательно соединенные шину сигнала позиционного отклонения, сравнивающее устройство, усилитель с ограничением, сумматор, интегратор, охваченные отрицательной обратной связью с выхода интегратора на инвертирующий вход первого сравнивающего устройства, второе сравнивающее устройство и интегратор с ограничением, выход которого соединен с инвертирующим входом второго сравнивающего устройства. Устройство-прототип также содержит последовательно соединенные трехпозиционный релейный элемент и формирователь релейного сигнала с запаздыванием на выключение, вход которого подключен к выходу трехпозиционного релейного элемента и второму инвертирующему входу сумматора, третий неинвертирующий вход которого соединен с шиной сигнала скорости изменения позиционного отклонения.
Указанное устройство обеспечивает заданную точность поддержания в установившихся режимах, в том числе при действии внешних возмущений.
Однако использование известного устройства в системе управления не позволяет достичь ее высокой динамической точности: устранить или уменьшить до заданных пределов перерегулирование по скорости изменения позиционного отклонения в случае гашения ее больших начальных скоростей и при отработке появляющихся внешних возмущений на объект управления.
Задача изобретения — повышение динамической точности при управлении в условиях действия на объект управления внешних возмущений и при отработке больших начальных скоростей позиционного отклонения.
Эта задача решается тем, что в релейный регулятор, содержащий последовательно соединенные шину сигнала позиционного отклонения, первое сравнивающее устройство, усилитель-ограничитель, сумматор, интегратор, охваченные отрицательной обратной связью с выхода интегратора на инвертирующий вход первого сравнивающего устройства, второе сравнивающее устройство и интегратор с ограничением, выход которого соединен с инвертирующим входом второго сравнивающего устройства, а также последовательно соединенные трехпозиционный релейный элемент и формирователь релейного сигнала с запаздыванием на выключение, вход которого подключен к выходу трехпозиционного релейного элемента и второму инвертирующему входу сумматора, третий неинвертирующий вход которого соединен с шиной сигнала скорости изменения позиционного отклонения, дополнительно введены второй сумматор, включенный последовательно между выходом второго сравнивающего устройства и входом трехпозиционного релейного элемента, второй усилитель-ограничитель и блок умножения, выход которого соединен с вторым инвертирующим входом первого сумматора, первый вход блока умножения соединен с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй вход блока умножения соединен с выходом второго сравнивающего устройства и входом усилителя-ограничителя, выход которого соединен с входом интегратора с ограничением и вторым входом второго сумматора, при этом значение зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента выбирают меньше или равной уровню ограничения усилителя-ограничителя.
На фиг.1 приведена блок-схема релейного регулятора. На этой схеме:
1, 7 — сравнивающее устройство (первое и второе — соответственно),
2, 8 — усилитель-ограничитель (первый и второй — соответственно),
3, 10 — сумматор (первый и второй — соответственно),
4 — интегратор,
5 — трехпозиционный релейный элемент,
6 — формирователь релейного сигнала с запаздыванием на выключение (по тексту описания — ФРСЗВ 6),
9 — интегратор с ограничением,
11 — умножитель,
12 — шина сигнала позиционного отклонения (далее по тексту — ШСПО 10),
13 — шина сигнала скорости изменения позиционного отклонения (далее по тексту — ШССИПО 11),
14 — выходная шина релейного регулятора,
15 — объект управления (в состав регулятора не входит; он показан для полноты описания технического результата от применения заявленного устройства).
На фиг.2 приведен фазовый портрет системы с релейным регулятором в контуре управления.
На фиг.2 показано:
X, Y — фазовые координаты системы управления (в соответствии с фиг.1),
L0, L0 —,L1, L1 — — линии включения,
L2, L3, L2 —, L3 — — линии выключения,
а — фазовые траектории,
s — граница области скользящего режима (для Х>0).
На фиг.3-6 показаны фазовые портреты системы управления КА при использовании заявленного устройства (фиг.3 и 5) и известного устройства (фиг.4 и 6). Данные фазовые портреты получены в результате математического моделирования и предназначены для сравнения характеристик заявленного и известного устройств.
В релейном регуляторе ШСПО 12, первое сравнивающее устройство 1, первый усилитель-ограничитель 2, первый сумматор 3, интегратор 4, второе сравнивающее устройство 7, сумматор 10, трехпозиционный релейный элемент 5, ФРСЗВ 6 соединены последовательно. Выход интегратора 4 соединен с инвертирующим входом первого сравнивающего устройства 1. Выход трехпозиционного релейного элемента 5 соединен со вторым инвертирующим входом первого сумматора 3, третий неинвертирующий вход которого подключен к ШССИПО 13, и с входом умножителя 11. Выход второго сравнивающего устройства 7 соединен через второй усилитель-ограничитель 8 с входом интегратора с ограничением 9, подключенного своим выходом к инвертирующему входу второго сравнивающего устройства 7. Выход второго усилителя-ограничителя 8 соединен с вторым входом второго сумматора 10. Выход ФРСЗВ 6 является источником управляющего воздействия My (см. фиг.1) на объект управления 15. ШСПО 12 и ШССИПО 13 являются источниками входных сигналов релейного регулятора, характеризующих выходные фазовые координаты объекта управления 15.
Рассмотрим работу релейного регулятора на примере управления ориентацией космического аппарата (объект управления 15). Пусть на входы (ШСПО 12) релейного регулятора поступают сигнал Х углового (позиционного) отклонения космического аппарата и сигнал Y (ШССИПО 13) скорости изменения углового отклонения (угловой скорости). Задача релейного регулятора — так формировать сигнал My (выходной сигнал ФРСЗВ 6 релейного сигнала с запаздыванием), чтобы свести сигналы Х и Y в область устойчивого состояния A⇒X∈(-h,+h), Y∈(-Y0,+Y0), где значения ± h определяют зону нечувствительности релейного регулятора, значения ±Y0 определяют допустимые значения угловой скорости в установившемся состоянии (зону нечувствительности релейного регулятора по угловой скорости) — упомянутые параметры показаны на фиг.2.
Релейный регулятор в системе управления описывается следующим образом
где My, Mв — управляющий и возмущающий моменты соответственно.
Далее по тексту: Ui — переменные состояния релейного регулятора (выходные сигналы функциональных блоков с соответствующими позиционными обозначениями).
где Ui m — фиксированные (в роли параметров) значения переменных Ui (m — любой индекс). Здесь и далее по тексту: Ki — коэффициенты передачи переменных Ui.
В частности, U2 + и U2 — — значения уровней усилителя-ограничителя 2. Указанные значения определяют положения линий выключений L3 и L3 — на фазовом портрете (фиг.2). Значение K2 определяет наклон линий выключения L2 и L2 —.
Выражение (6) связывает сигналы на входе и выходе интегратора 4 () — первая производная от сигнала U4.
Здесь и далее по тексту: h1 — значение зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента 5, ±Y0 — допустимые значения угловой скорости в установившемся состоянии, τ — запаздывание на выключение ФРСЗВ 6.
Выражение (8) описывает статическую характеристику трехпозиционного релейного элемента 5 как трехпозиционного релейного элемента без гистерезиса. При практической реализации значение гистерезиса должно быть минимальным, но достаточным для обеспечения частотного режима работы исполнительных органов.
где U+ 6 и U+ 5 — положительные значения сигналов U6 и U5,
U— 6 и U— 5 — отрицательные значения сигналов U6 и U5,
Ф(τ)⇒t6=t5+τ — означает преобразование релейного сигнала U5 длительности t5 в релейный сигнал U6 длительности t6.
Применительно к воздействию на объект управления 15 сигнал U6 является управляющим моментом My.
Законы формирования выходного сигнала My релейного регулятора, позволяющие привести в область устойчивого состояния А координат Х и Y, определяются выражениями (3-15).
Остановимся на характеристиках некоторых элементов блок-схемы. Интегратор с ограничением 9 имеет выходной сигнал U9, ограниченный величиной ±h2, значение |h2+h1|=|h| соответствует границе зоны нечувствительности релейного регулятора в установившемся состоянии системы управления. Уровни срабатывания ±h1 трехпозиционного релейного элемента 5 выбираются по абсолютному значению значительно меньше величины |±h| (пусть h1=0,1 h). Уровни ограничения второго усилителя-ограничителя 8 выбираются равными ±Y0 (соответствует допустимому значению угловой скорости в установившемся состоянии).
Рассмотрим работу релейного регулятора.
Пусть сигнал Х увеличивается от нуля со скоростью Y>Y0 (участок a1-а2 траектории а). В этом случае
за счет того, что сигнал U8 не превышает по абсолютному значению Y0. Происходит увеличение сигналов U2, U4, U7. При достижении сигналом U7 значения h1 включается трехпозиционный релейный элемент 5 (точка а2 траектории), формируя выходной сигнал U5, который поступает на второй инвертирующий вход первого сумматора 3, вход умножителя 11 и вход ФРСЗВ 6, выходной сигнал My которого является выходным сигналом регулятора и используется для включения исполнительных двигателей. ФРСЗВ 6 представляет собой релейный элемент с задержкой на выключение: срабатывание ФРСЗВ 6 происходит одновременно со срабатыванием трехпозиционного релейного элемента 5, а выключение — через время τ после выключения первого релейного элемента 5 (см.11-13).
Если положение изображающей точки (сигналы Х и Y) находится выше линии S (граница «скользящего режима» [4]) — участки а2-s1, a6-s2, то трехпозиционный релейный элемент 5 включен непрерывно. При попадании в область скользящего режима (участки s1-а3 и далее, s2-a7 и далее) в контуре: первое сравнивающее устройство 1, первый усилитель-ограничитель 2, первый сумматор 3, интегратор 4, второе сравнивающее устройство 7, трехпозиционный релейный элемент 5, возникает скользящий режим, для которого характерно переключение трехпозиционного релейного элемента 5 с частотой fp, определяемой скоростью изменения сигнала Х (угловой скоростью Y). Если fp>1/τ, то выходной сигнал My регулятора непрерывен (участки s1-а3, s2-a7). Если fp<1/τ, то выходной сигнал My регулятора — релейно-импульсный, частоты fp и длительности τ (например, участок a7-a8). Включение ФРСЗВ 6 обеспечивает приведение координат X, Y в область устойчивого состояния А (участок a8-a9-a4).
Для сигнала Х положение линии включения L0 в первый момент соответствует границе h1 зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента 5. После его включения вследствие действия сигналов отрицательной обратной связи (сигналы U5 и U11) происходит «смещение» линии включения (а также линий выключения) в направлении p+. Положение смещенных линий включений и отключения показаны пунктиром. В частности, например, выход из непрерывного режима включения происходит на смещенной линии отключения в точке а7. При выключении трехпозиционного релейного элемента 5 по мере уменьшения сигнала Х (например, участок a8-а9) происходит смещение линий переключения в направлении p+. Смещение происходит с постоянной скоростью, если сигнал U2 ограничен значениями U2 +, U2 — (4) и с уменьшающейся (по абсолютному значению) скоростью, если сигнал U2 находится на линейном участке первого усилителя-ограничителя 2.
Выбором наклона и ограничения выходной характеристики первого усилителя-ограничителя 2 достигаются требуемые параметры линий переключения релейного регулятора, в частности коэффициент усиления усилителя-ограничителя 2 определяет наклон линий L2 и L2 —, уровень его ограничения определяет положение линий L3 и L3 —.
Далее, пусть сигнал Х увеличивается от нуля со скоростью Y<Y0 (участок а4-а5 траектории а). В этом случае выходной сигнал U4 интегратора 4 равен сигналу X, что обеспечивается структурой контура, образованного первым сравнивающим устройством 1, первым усилителем-ограничителем 2, первым сумматором 3 и интегратором 4, а выходной сигнал U7 второго сравнивающего устройства 7 меньше h1, так как обеспечивается слежение выходного сигнала U9 интегратора с ограничением 9 за выходным сигналом U4 интегратора 4. В рассматриваемом случае трехпозиционный релейный элемент 5 выключен, что соответствует режиму установившегося состояния, для которого координаты X, Y∈А (А — область режима «установившегося» состояния: малые скорости, отклонения в пределах заданной зоны нечувствительности).
Пусть, например, теперь сигнал Х увеличивается от нуля с постоянно нарастающей скоростью (участок а10-а11 траектории а) и в некоторый момент выполнится условие Y>Y0 (точка a11) — данный процесс возникает при действии на объект управления внешнего постоянного возмущения. Начиная с указанного момента происходит быстрое увеличение сигнала U8 до уровня Y0, в соответствии с (16) сигнал U4 начинает «опережать» сигнал U9 на величину h1. Одновременное действие сигналов U7 и U8 приводит к срабатыванию трехпозиционного релейного элемента 5 (точка b). Далее: происходит включение ФРСЗВ 6 → начинается «гашение» скорости → происходит выключение трехпозиционного релейного элемента 5 → происходит выключение ФРСЗВ 6 → далее за счет увеличения скорости происходит срабатывание трехпозиционного релейного элемента 5 и процесс повторяется. Таким образом, обеспечивается режим стабилизации скорости, значение которой близко к значению Y0.
Значение h1 выбирают близким к значению Y0, поэтому происходит форсированное включение трехпозиционного релейного элемента 5, а затем поддержание его включения вследствие действия сигнала U4.
Расчеты и математическое моделирование показывают, что коэффициент усиления первого усилителя-ограничителя 2 следует выбирать в пределах от 0.3 до 0.8, а коэффициент усиления второго усилителя-ограничителя 8 следует выбирать от 5 до 15.
Аналитическая оценка эффективности предлагаемого релейного регулятора крайне громоздка. Нагляднее показать эффективность с помощью сравнения фазовых портретов, полученных при математическом моделировании предлагаемого и известного релейных регуляторов. Нижеприведенные процессы моделировались при коэффициенте усиления первого усилителя-ограничителя 2, равном 0.67, и коэффициенте усиления второго усилителя-ограничителя 8, равном 10.
На фиг.3 и 4 показаны процессы изменения ошибки управления Х и скорости ошибки управления Y при парировании внешнего возмущения в условиях начальных значений Х=0, Y=0 при использовании предлагаемого (фиг.3) и известного [3] (фиг.4) устройств.
Из сравнительного анализа процессов видно, что при использовании известного устройства имеется перерегулирование до уровня 0.145 при заданном установившемся значении 0.05 (заданное установившееся значение скорости соответствует уровням ограничения усилителя-ограничителя 8), т.е. перерегулирование ΔY практически достигает 200%.
На фиг.5 и 6 показаны процессы изменения ошибки управления Х и скорости ошибки управления Y при отработке начальной скорости Y=5 в условиях начального значения Х=0, при использовании предлагаемого (фиг.5) и известного [3] (фиг.6) устройств.
Из сравнительного анализа процессов видно, что при использовании известного устройства система управления имеет перерегулирование ΔY примерно до уровня минус 3.0 при заданной скорости приведения в область установившегося значения минус 1.0 (заданное установившееся значение скорости приведения соответствует уровням ограничения усилителя-ограничителя 2), т.е. перерегулирование также практически достигает 200%. При начальной скорости Y=4 перерегулирование достигает значения минус 1.8.
Указанный положительный эффект достигается совместным действием дополнительного сигнала (U11) отрицательной обратной связи, поступающего с выхода умножителя 11 и дополнительной компоненты (сигнал U8) в сигнале U10 на входе трехпозиционного релейного элемента 5: сигнал U8 уменьшает зону нечувствительности для сигала U7, а действие сигнала U11 увеличивает демпфирующие свойства контура отрицательной обратной связи релейного регулятора.
Предлагаемая совокупность признаков в рассмотренных авторами решениях не встречалась для решения поставленной задачи и не следует явным образом из уровня техники, что позволяет сделать вывод о соответствии технического решения критериям «новизна» и «изобретательский уровень». В качестве элементов для реализации устройства могут быть использованы стандартные элементы: усилители, интеграторы, релейные элементы, сравнивающие устройства, сумматоры.
Литература
1. SU. Авторское свидетельство 1137472, кл. G05В 11/14, 1985.
2. RU. Патент 2115150, кл. G05В 11/14, 13/02, 11/01, 1998.
3. RU. Патент 2223528, кл. G05В 11/14, 2004 (прототип).
4. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М. Наука, 1981, с.233-240.
Релейный регулятор, содержащий последовательно соединенные шину сигнала позиционного отклонения, первое сравнивающее устройство, первый усилитель-ограничитель, первый сумматор, интегратор, охваченные отрицательной обратной связью с выхода интегратора на инвертирующий вход первого сравнивающего устройства, второе сравнивающее устройство и интегратор с ограничением, выход которого соединен с инвертирующим входом второго сравнивающего устройства, а также последовательно соединенные трехпозиционный релейный элемент, и формирователь релейного сигнала с запаздыванием на выключение, вход которого подключен к выходу трехпозиционного релейного элемента и второму инвертирующему входу сумматора, третий неинвертирующий вход которого соединен с шиной сигнала скорости изменения позиционного отклонения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены второй сумматор, включенный последовательно между выходом второго сравнивающего устройства и входом трехпозиционного релейного элемента, второй усилитель-ограничитель и блок умножения, выход которого соединен с вторым инвертирующим входом первого сумматора, первый вход блока умножения соединен с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй вход блока умножения соединен с выходом второго сравнивающего устройства и входом первого усилителя-ограничителя, выход которого соединен с входом интегратора с ограничением и вторым входом второго сумматора, при этом значение зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента выбирают меньше или равной уровню ограничения второго усилителя-ограничителя.Релейный регулятор громкости (Китай) для усилителя мощности – hifi-audio.ru
Продолжаем обзор китайского релейного регулятора громкости начатый в предыдущем материале Балансные регуляторы громкости и не только .
Кратко повторюсь, что ручка регулятора громкости не является потенциометром, а представляет из себя селектор, который подает значения на микросхему, которая в свою очередь переключает 16 высококачественных сделанных в Японии реле, чем выбирает сопротивление для сигнала в 256 значений. Китайские разработчики обещают, что такой регулятор громкости ощутимо превосходит по качеству звучания любые классические потенциометры на угольной пленке. Звук получается по их словам максимально прозрачным и даже показывает не просто послезвучия, а и тени послезвучий.
Возвращаемся к актуальной части обзора, прослушивание релейного регулятора громкости.
ПРОСЛУШИВАНИЕ
Прослушивание -это в первую очередь конечно эмоции от нового устройства в системе. И что сказать… Это конечно очень странное релейное чудище, но это ребята просто бомба в плане звука. Вы начинаете крутить ручку и результатом этого становится шлейф треска срабатывающих реле – не сказать, что это неприятно, скорее необычно и интересно.
Звучание при регулировке я оценил на двух усилителях мощности – Exposure 3010 и Parasound A23, но в принципе уже все понятно по перспективам и возможностям. Следует учитывать, что при подключении такого компонента, как релейный РГ, вам понядобится два комплекта проводов.
C усилителем я использовал два комплекта XLR кабелей (клоны McIntosh), полностью балансная передача сигнала, а в случае с усилителем Exposure 3010, который не имеет балансных входов использовался набор из двух балансных кабелей (клоны McIntosh) от балансного ЦАП Inntak до балансного регулятора громкости, а с РГ уже выход пошел по небалансному подключению – кабеля с RCA разъемами (тоже клоны McIntosh).
Прежде чем я начну рассказывать о звучании – скажу сразу – по перспективам – это лучшее решение, что я встречал и соответственное наименьшее зло во всех отношениях (звук и цена). Это нечто удивительное.
На Parasound A23 я разницу в звуке услышал, но спорный вопрос что именно я услышал – точно то, что сцена, что-то с объемным пространством при пропускании звука через релейный РГ произошло – оно имело изменения от варианта с чисто пуристичным онли мощником без РГ. Но от релейного РГ ясность вообще не пострадала, сочность вообще не пострадала. Я заметил, что несколько иначе стал акцент послезвучий и чуть больше «стекла» в звуке. Но хорошо это или плохо – затрудняюсь сказать, потому что звук настолько высококачественный, что не исключаю и такой вариант, что через РГ я получил звук еще лучше, но мозг пока не может к этому адаптироваться.
Через релейный РГ вышел прекрасный звук, не точно такой же, но без деградаций разрешения, сока, микронюансов – это удивительно.
Я отмечал, что понижение громкости через мой ЦАП с цифровой громкостью ухудшало звучание, делало звук менее подробным и острым.
Используя релейный РГ острота и ультрадетальность сохранялось до минимального порога слышимости. Этот РГ безусловно является Hi-Fi компонентом высокого класса, который себя абсолютно непринужденно почувствует и в топовом сегменте.
Звучание роскошно, детали, острота звука до самой последней ноты передаются. Как китайцы писали – даже тень от тембров можно ощутить- да, настолько деликатно работает с переключением звука, что ничего не теряется, я ощутил и тень и воздух, и эхо. Если была слюда на звуке, она также ярко и будет скрипеть до мурашек.
Кроме того, именно этот релейный РГ наконец смог раскрыть звучание мощника Exposure 3010, чтобы я смог его оценить в полной красе. Что могу сказать – это релейный РГ к Exposure 3010 строго рекомендую – результат удивителен!
Опять
Что касается звучания самого Exposure 3010, то думаю я более подробно опишу это в соответствующем обзоре реванше, за неслишком хороший предыдущий отзыв, где совершенно очевидно я просто не смог забрать хороший звук именно из за проблем с регулировкой громкости.
С Exposure 3010 релейный регулятор громкости звучал шикарно. Или наоборот, что сути не меняет. Очень красивые нежные, шелковые высокие частоты, глубокие низкие и эта пронзительная ясность звучания высоких частот остается до самых тихих значений при переключении громкости.
Треск реле своеобразный, необычный – не могу сказать сколько реле способны выдержать переключений, надеюсь это значение большое, сделаны они в Японии.
Релейный регулятор – прекрасный продукт, я наконец получил то, что хотел. А небольшое изменение в пространственном изображении звука вполне может быть из-за двух комплектов кабелей, вместо одного.
ЭРГОНОМИКА
РГ включается поворотом ручки – ощущается щелчок. Звук не появляется сразу – должно пройти время, 5-10 секунд, чтобы схема начала работать – вероятно софт-старт. Дальше по шкале есть пустое пространство без реле, примерно до 9 часов утра, чтобы отделить включение от регулирования громкости, после чего начинается уже работа реле.
Был такой момент, когда я после регулировки громкости услышал как произвольно внутри аппарата защелкало реле – возможно я остановил движение ручки на каком то пограничном значении, несмотря на кажущийся дискрет, движение ручки аналоговое. Такое было при многочасовом прослушивании не более 1-2 раз. Решением было – чуть доповернуть ручку. Я не знаю столкнетесь ли вы с таким эффектом вообще, но пугаться нечему.
Регулировка громкости пошаговая, но довольно тонкая, 256 значений позволяют выставить громкость достаточно деликатно под слух.
Корпус сделан прилично, красиво, ручка громкости/селектор крутится легко и приятно. Разъемы на задней стороне качественные, хорошо держат кабеля.
В аппарат можно подключать как XLR кабеля, так и RCA и комбинировать их, как вам нужно – XLR в XLR, XLR в RCA и тд.
Идея с реле и минимальным влиянием на разрешение звука – великолепна, у разработчика все получилось.
ИТОГ
Роскошный релейный регулятор громкости высокого класса Hi-Fi, наконец то оправдавший мои ожидания (правда и цена не минимальна, но в несколько раз ниже даже предусилителя б/у со вторички). Я использовал версию Upgrade 0.1%. Планирую использовать этот компонент, как с открывшим второе ясное дыхание музыкальным Exposure 3010, так и со скоро прибывающим в мои владения мощником Yamaha PC2002M.
А КАК ЖЕ ВИДЕО?
Да, в заключение хотелось бы продемонстрировать выше сказанное видеофрагментами. На этот раз запись звука велась только на видеокамеру – хорошо это или плохо – пишите в комментариях или может стоит вернуться к стереорекордеру ZOOM h2 – тоже пишите, не оставайтесь равнодушными.
В тракте были акустические системы Diatone DS-77z, усилитель Exposure 3010 и кабеля – клоны McIntosh с разъемами Нейтрик (у XLR) и Накамичи (у RCA). ЦАП Inntak Sabre ES9018 + 2x Muses8920 + 2x AD797 +2x R-Core + Amanero.
Немного акустической гитары и вокала:
И немного прекрасной классики. Ах, как восторженно и низко бухали барабаны в этой композиции, как красиво звучал верхний регистр.
Электронно-релейный регулятор напряжения « схемопедия
Стабилизатор предназначен для грубой стабилизации переменного напряжения на нагрузке мощностью до 275 Вт и собран на основе унифицированного сетевого понижающего трансформатора, который использован как автотрансформатор.
Предлагаемое устройство обеспечивает грубую регулировку переменного напряжения. При изменении сетевого напряжения в пределах 150…260 В напряжение на нагрузке изменяется в интервале 187…242 В, что вполне допустимо для многих бытовых электроприборов.
Схема устройства показана на рисунке. Оно содержит понижающий трансформатор Т1, который включен как автотрансформатор, выпрямитель, таймер задержки включения выходного напряжения и два пороговых устройства. Резистор R1 и конденсатор С2 образуют цепь подавления выбросов напряжения при коммутации вторичных обмоток. Выпрямитель содержит диодный мост VD1 и сглаживающий конденсатор С1. Конденсаторы СЗ и С4 устраняют кратковременные изменения (выбросы) выпрямленного напряжения. Таймер задержки включения собран на элементах VT3, R6, С5.
Первое из пороговых устройств собрано на транзисторе VT1, стабилитронах VD2, VD3, резисторах R2, R3 и конденсаторе СЗ. В коллекторную цепь транзистора VT1 включено реле К1, которое своими контактами переключает обмотки трансформатора Т1. Диод VD4 защищает транзистор VT1 от напряжения самоиндукции, возникающее на обмотке реле при закрывании транзистора. Конденсатор СЗ сглаживает кратковременные броски выпрямленного напряжения, пульсации и помехи. Второе пороговое устройство собрано по аналогичной схеме на элементах VT2, VD4, VD5, R4, R5, С4.
При напряжении сети менее 190 В напряжения на выходе выпрямителя недостаточно, чтобы сработало хотя бы одно пороговое устройство, поскольку все стабилитроны закрыты. Положение контактов реле соответствует показанному на схеме. Через 1…2 с напряжения на конденсаторе С5 станет достаточно для открывания транзистора VT3, реле КЗ сработает и своими контактами К3.1 подаст на нагрузку напряжение – оно равно сетевому плюс «вольтдобавка» – напряжение на обмотках III-VI трансформатора Т1. При напряжении сети 150 В на нагрузку поступит около 190 В.
В интервале сетевого напряжения 190…220 В на выходе выпрямителя напряжение окажется достаточным для открывания стабилитронов VD2, VD3, поэтому транзистор VT1 откроется и реле К1 сработает. В результате этого источником «вольтдобавки» служат только обмотки III и IV. При превышении сетевым напряжением 220 В откроются стабилитроны VD5, VD6 и транзистор VT2 – сработает реле К2. В этом случае напряжение «вольтдобавки» с обмоток V и VI подключено противофазно сетевому напряжению, и в результате напряжение на нагрузке уменьшится.
Большинство деталей смонтированы на макетной печатной плате с использованием проводного монтажа. Применены резисторы МЛТ, С2-23, оксидные конденсаторы – К50-35 или импортные, конденсатор С2 – К73-17. Диодный мост КЦ407А можно заменить на мосты серий КЦ410, КЦ412. Транзисторы могут быть любые маломощные низко- и среднечастотные, рассчитанные на напряжение коллектор-эмиттер не менее 30 В и ток, необходимый для срабатывания реле. Вместо двуханодных можно использовать обычные стабилитроны Д810, Д811, Д813, серии Д814 и т. д. Реле – РЭН34 (паспорт ХП4.500.000-01) или другие аналогичные с рабочим напряжением около 24 В. Можно, например, применить импортные TR90, TR91, TRL, TRK на такое же напряжение срабатывания и с переключающим контактом с коммутируемым током не менее 1,5 А. Трансформатор – ТПП270-127/220-50 (номинальная мощность – 57 Вт).
Налаживают стабилизатор, подключив его к выходу ЛАТРа при включенной реальной нагрузке, чтобы была учтена реакция трансформатора Т1 на эту нагрузку. Напряжение срабатывания пороговых устройств устанавливают подборкой стабилитронов на различные напряжения стабилизации. При этом последовательно со стабилитронами можно включить один или несколько диодов (кремниевых или германиевых).
Предлагаемый стабилизатор успешно эксплуатируется совместно с холодильником (мощность – около 250 Вт) в течение двух лет и показывает высокую надежность в работе.
Г. Гаджиев, с. Ново-Георгиевка, Дагестан, Радио №10, 2009г.
РадиоКот :: Релейный регулятор громкости
РадиоКот >Схемы >Аудио >Разное >Релейный регулятор громкости
Поздравляем кота с 15-ти летием, в эпичный период коронавируса! Схема представляет из себя дискретный, 32-х ступенчатый регулятор громкости, где 5 бит управляют 5-ю реле, переключающими определённый набор резисторов. Шестое реле – селектор входов. Т. к. реле двухблочные, это затрагивает оба стереоканала. Ввиду минимального количества реле и упрощённого переключения (не способом делителя/ имитации потенциометра), данная схема физически не может быть линейной, но это и своего рода плюс, ибо около нормальной громкости, регулирование нужно более плавное. Подробнее о резистивном делителе такого типа, можно прочитать в «Радиохобби» 2002 №2 за авторством А. Никитина. Небольшим минусом такой схемы является то, что в регулирующую линейку сопротивлений, требуются резисторы не из стандартного ряда, для точного регулирования каждым ключом: -4dB, -8dB, -16dB, -32dB, -64dB. При большом желании, каждый резистор можно «уровнять» добавочным резистором, последовательно или параллельно, но в данной схеме, мы мутных путей не ищем, и количество компонентов сводим к минимуму. Схема:
Энкодер (работающий по прерыванию INT1) управляет громкостью, при этом светодиоды LD3, LD4 помимо основных функций (указанных на схеме), служат индикаторами начала и конца «шкалы» регулирования. Кнопка SB4 «запись» — записывает установки в EEPROM. При включении аппарата — установки считываются из EEPROM, реле и индикация приводятся в соответствие с запомненным. Общее сопротивление линейки резисторов R26…R35 составляет 10k1. При любых переключениях, нагрузка для источника сигнала остаётся постоянной. Резисторы R36 не обязательны и могут служить для корректировки общего сопротивления и баланса (что вряд ли понадобится). «Дополнительный торг по схеме здесь неуместен», ибо и так всё очевидно. Вкратце можно рассмотреть, как работает ДУ:
Основным подходящим пультом является ПДУ от Philips TV (и эквивалентные, изготовленные сторонними производителями), с протоколом передачи данных RC-5. Он в свою очередь основан на «Манчестерском коде», где с чередованием 0 и 1 «модулирующая частота» упадёт не более, чем в два раза. На выходе ИК приёмника линя находится в состоянии «Idle», высокий уровень. С первым прерыванием INT0 по спаду, активируется таймер с задержкой до первого бита данных, а INT0 в это время будет просто считать количество прерываний. Если оных набралось не менее 4-х, значит это не какая-то левая вспышка и приёмку можно продолжать. Первая часть посылки с адресом игнорируется, что увеличивает шансы использовать ПДУ не только от телевизора. Далее с побитным временным интервалом, считываются оставшиеся биты данных. Процесс останавливается, а код уходит на «фильтр действий». На рисунке показано соответствие кнопок ПДУ и кодов. Произвольное переназначение кнопок не предусмотрено, т. к. исходник прилагается и можно вписать «нравящиеся». Далее монтаж:
Монтаж выполнен на двух печатных платах (односторонках), светодиоды и приёмник ИК, расположены на основной плате и выведены на переднюю панель. Кнопки и энкодер — на другой плате, которая с основной, соединена пайкой проводов и закрепляется вертикально на передней панели. Относительно низкоомное реле, сопротивлением катушки 125R, кушает ток вместе с транзисторным ключом 41mA. А шесть таких = 246mA. Соответственно радиатор для DA2 должен быть раза в 2…3 больше, чем на фото. Рекомендуется в таких схемах применять поляризованные «залипающие» реле, но это потребовало бы больше «электродов» микроконтроллера для управления ими. Установка красного стекла перед ИК приёмником так же приветствуется. Так на скорую руку это выглядит на панели усилка:
В архиве прилагается ассемблерный исходник для AVR Studio и печ. платы. При прошивке – конф. биты МК по умолчанию.
Файлы:
Архив
Все вопросы в Форум.
Как вам эта статья? | Заработало ли это устройство у вас? |
Пропорциональный интегральный дифференциальный ПИД-регулятор в робототехнике Lego Mindstorms. Релейный регулятор.
Пропорциональный интегральный дифференциальный ПИД-регулятор в робототехнике Lego Mindstorms. Релейный регулятор.- Подробности
- Автор: Коновалов Игорь
А теперь применим релейный регулятор к Lego Mindstorms EV3. Одна из самых популярных задач соревновательной робототехники — проезд по черной линии на белом фоне(толщиной примерно 2 см), или наоборот — белой линии на черном фоне. Простой, но малоэффективный метод: метаться от белого к черному или в терминах освещенности — от хорошей освещенности к плохой освещенности.
Если робот видит плохую освещенность (
- < Назад
- Вперёд >
| Другие результаты | |
| Одно переднее реле тоже повреждено, что вызвало скачок напряжения и повреждение нескольких систем. | One of the forward relays was also hit, causing a power surge that damaged multiple systems. |
| Но затем я полазила внутри и нашла тонкий слой химического осадка на реле. | But then I swabbed the inside, and I found a thin layer of a chemical residue on the relay switch. |
| Ты должен закрепить провод с красной стороны переключателя на оранжевой стороне колодки реле. | You got to run a wire from the red side of the switch to the orange side of the relay socket. |
| Я не хочу, чтобы вся система рухнула из-за одного неисправного реле. | I don’t want this whole system crashing because of one faulty relay. |
| Мы обнаружили 943 мелких колебания в первичных коммуникационных реле и нескольких узлах в распределения энергии. | We’ve identified 943 tiny fluctuations in the primary communication relays and several power distribution junctions. |
| Регулятор подачи топлива мог быть смещён из-за удара, или потому, что машина упала? | Couldn’t the throttle spring have been dislodged by the impact of the crash? |
| Я отключил все силовые реле, но уровень тахионов продолжает повышаться. | I’ve cut all power relays, but the tachyon levels are still rising. |
| На нижнем уровне есть реле гашения… | There’s a relay switch on the lower level… |
| Твердотельные реле содержат входной контур, оптическую соединительную микросхему и выходной контур. | Solid-state relays contain an input circuit, an opto-coupler chip, and an output circuit. |
| У этих реле и близко не такая пропускная способность, как раньше. | Well, these relays don’t have nearly as much carrying capacity as before. |
| Комплект снаряжения для подводного плавания может включать в себя водолазный костюм, жилет, носки, маску, специальные ботинки, ласты, нож, пустой цилиндр для кислорода и регулятор. | A set of equipment may consist of a wetsuit, vest, socks, mask, shoes, flippers, knife, empty air cylinder and regulator. |
| В гибридных реле применяется сочетание технологий электромеханических и твердотельных реле. | Hybrid relays combine electromechanical and solid-state relay technologies. |
| Реле имеет корпус, обмотки, якорь и нормально разомкнутые силовые контакты. | The relay has a housing, windings, an armature and normally open power contacts. |
| Откройте дверь давления и выключите гидролокатора реле. | Open the pressure door and shut off the sonar relay. |
| Кто-то пытается подключиться к коммуникационному реле в столовой. | Someone’s tapping into a com relay in the Mess Hall. |
| Кто-то использовал реле телепорта прямо в этом магазине. | Someone’s been using a teleport relay, right here in this shop. |
| Это похоже на стандартное синаптическое реле боргов. | It looks like a standard Borg synaptic relay. |
| Реле и разъемы/ Электронные компоненты/ Коммутационные и установочные изделия… | Other products of light industry/ Fabrics made of natural and artificial fibres/ Fibres, yarn, textile threads… |
| Мадам, переключатель реле перегрелся и произошло короткое замыкание выключателей в последнем генераторе. | Ma’am, the relay switch overheated and shorted out the breakers on the last generator. |
| Это было до того, как я обнаружила микротрещины на правой гондоле и расплавленные реле в главном компьютере. | That was before I discovered the microfractures in the starboard nacelle and the fused relays in the main computer. |
| Реле, ведущие к транспондеру, расплавились. | Relays to the transponder are fused. |
| Китайская газета, опубликовавшая на первой полосе призыв к освобождению обвиняемого в клевете репортера, должна быть реорганизована, сообщает регулятор прессы. | A Chinese newspaper that made a front-page appeal for the release of a reporter accused of defamation is to be overhauled, a press regulator says. |
| Что находится рядом с коммуникационным реле. | Which is right next to the communications relay. |
| Теперь Новый экспресс должен пройти процесс полного исправления ошибок, как сообщает регулятор. | Now the New Express is to undergo full rectification, the regulator said. |
| Для этого выберите регулятор громкости и нажмите крестовину или левый мини-джойстик. | To do this, select the volume bar, and then press the D-pad or the left stick. |
| С августа 2009 года до августа 2011 года один из трейдеров Barclays предоставлял ложную информацию о ценах в попытке повысить или понизить ставку CME/EMTA, как пояснил регулятор. | From August 2009 to August 2011, a Barclays trader lied about prices in an effort to increase or decrease the CME/EMTA rate and benefit trading positions, regulators said. |
| — Регулятор в своих действиях исходит из годовых, а не из еженедельных или ежемесячных показателей инфляции, и уж конечно не из последних рыночных ставок». | “The regulator has based its moves on annual rather than weekly or monthly inflation, and certainly not on the latest market rates.” |
| Теперь, либо вы извлечете реле, либо мы сами. | Either you remove the relay or we will. |
| Я до их пор собираю по кусочкам регулятор давления. | I’m still scraping up parts to fabricate a pressure regulator. |
| Вчерашнее снижение ставки будет последним снижением в текущем году, как отмечает регулятор в своем заявлении. | Today’s rate cut is the last for the year, the central bank said in a statement today. |
| Где то в стенах щелкали реле, перед электрическими глазами скользили ленты памятки. | Somewhere in the walls, relays clicked, memory tapes glided under electric eyes. |
| Мне надоело слушать эту чепуху,-промолвила Милдред и снова повернулась к диктору. Монтэг тронул регулятор на стене, и диктор умолк. | I’m tired of listening to this junk, said Mildred, turning from him to the announcer again Montag touched the volume control in the wall and the announcer was speechless. |
| Ты, начинай запуск вспомогательной фазовой синхронизации, через этот регулятор, | Run phase-lock feedback through that regulator. |
| Так, если вы улучшаете регулятор нагрузки, разве вам не придется заменить и датчик давления? | So, if you upgraded the LRS, wouldn’t you have to replace the pressure sensor, too? |
| Если этот регулятор существует, и он рекрутирует своих парней сразу после тюрьмы… это не значит, что мы найдем его. | Even if this controller exists, and he recruits his guys straight from thejoint… doesn’t mean we’re gonna find him. |
| Даже если станция затоплена я смогу найти переключатель реле, и выключить его | Even if the station’s flooded, I think I’ll be able to find the relay switch and disable it. |
| Здесь находится наш паровой регулятор. | And, uh, over here is our thermal regulator. |
| Это регулятор мощности. | That’s your power control. |
| Хорошо, теперь подсоедините первичное реле эмиттера. | Okay, now connect the primary emitter relay. |
| У вас тут некачественное ODN реле. | You’ve got a bad ODN relay here. |
| Похоже, что доктор переадресовал энергетические реле. | It looks like the Doctor’s rerouted the power relays. |
| Вижу инжекторный регулятор, прямой впрыск закизи азота. | I see an AIC controller. It has direct port nitrous injection. |
| В моем кокпите взорвалось силовое реле. | The power coupling exploded in my cockpit. |
| Мы обнаружили 943 мелких колебания в первичных коммуникационных реле и нескольких узлах в распределения энергии. | We’ve identified 943 tiny fluctuations in the primary communication relays and several power distribution junctions. |
| У этой штуковины есть регулятор громкости? | Is there a volume knob on that thing? |
| Представь перед собой большой регулятор, регулятор громкости, | Imagine there’s a big knob, the volume knob, |
| Словно внутренности из вспоротой туши, из робота посыпались провода, переключатели, реле, бесчисленные крошечные моторчики. | More wiring fell out. Like viscera. Heaps of wiring, switches and relays. Endless motors and rods. |
| Мне только нужно разъединить реле ОДН. | I just need to decouple the ODN relays. |
| Наши коммуникационные реле в Гамма квадранте не обнаруживали никакой активности джем’хадар в течение долгого времени. | Our communications relay in the Gamma Quadrant hasn’t detected any signs of Jem’Hadar activity for quite some time. |
| Радиация пагубно влияет на наши кварцевые реле. | The radiation affects our silica relays. |
| Вылил быстротвердеющий пластик на линии реле концентрирующих зеркал. | Poured plastic into the relay lines of the booster mirrors. |
| В коридоре есть соединительный проход с реле. | There’s a relay junction down the corridor. |
| Думаю, что реле мощности было перегружено. | I think the power relay was overloaded. |
| (Финч) Из описания, это звучит как телефон реле. | (Finch) From the description, it sounds like a phone relay. |
| Это реле генератора щита. | It’s a shield emitter relay. |
| Коммандер, продуйте плазменные реле на палубе 6. | Commander, blow out the plasma relays on Deck 6. |
| Плазменные колебания должны исходить от одного из этих реле. | The plasma surges have to be coming from one of these relays. |
| Вы просто поворачиваете этот регулятор пока тормозные колодки почти не коснуться колеса. | ‘You simply rotate this adjuster ‘until the brake blocks are almost in contact with the wheel. |
| Удлинители, предохранители, реле, силовые кабели. | Extension cords, fuses, relays, power cables. |
| У этих реле и близко не такая пропускная способность, как раньше. | Well, these relays don’t have nearly as much carrying capacity as before. |
Реле и регуляторы — JawaShop.com
Настройте свой опыт покупок
Выбрав страну и валюту доставки, вы получите более точную информацию о стоимости доставки и сроках доставки.
Страна доставки AfghanistanAlbaniaAlgeriaAndorraAngolaAnguillaAntigua и BarbudaArgentinaArmeniaArubaAustraliaAustriaAzerbaijanBahamasBahrainBangladeshBarbadosBelarusBelgiumBelizeBeninBermudaBhutanBoliviaBosnia и HerzegovinaBotswanaBrazilBritish в Индийском океане TerritoryBritish Virgin IslandsBruneiBulgariaBurkina FasoBurundiCameroonCanadaCanary IslandsCape VerdeCayman IslandsCentral Африканский RepublicChadChileChinaColombiaComorosCongoCosta RicaCote dIvoireCroatiaCubaCyprusCzech RepublicDenmarkDjiboutiDominicaDominican RepublicEcuadorEgyptEl SalvadorEquatorial GuineaEritreaEstoniaEthiopiaFalkland IslandsFijiFinlandFranceFrench GuianaFrench PolynesiaGabonGambiaGeorgiaGermanyGhanaGibraltarGreeceGrenadaGuadeloupeGuatemalaGuineaGuinea — BissauGuyanaHaitiHondurasHong KongHungaryIcelandIndiaIndonesiaIranIraqIrelandIsraelItalyJamaicaJapanJordanKazakhstanKenyaKiribatiKosovoKuwaitKyrgyszstanLaosLatviaLebanonLesothoLiberiaLibyaLiechtensteinLithuaniaLuxembourgMacaoMacedoniaMadagascarMalawiMalaysiaMaldivesMaliMaltaM arshall IslandsMartiniqueMauritiusMexicoMicronesiaMoldovaMonacoMongoliaMontenegroMontserratMoroccoMozambiqueMyanmarNamibiaNauruNepalNetherlandsNetherlands AntillesNew CaledoniaNew ZealandNicaraguaNigerNigeriaNorth KoreaNorwayOmanPakistanPalauPanamaPapua — Новый GuineaParaguayPeruPhilippinesPitcairn IslandsPolandPortugalPuerto RicoQatarRéunionRomaniaRussianRwandaSan MarinoSao Tome PrincipeSaudi ArabiaSenegalSerbiaSeychellesSierra LeoneSingaporeSloveniaSlovenskoSolomon IslandsSomaljaSouth AfricaSouth KoreaSpainSri LankaSt.Китс-на-Невисе Сент-ЛюсияСт. Елена Пьер и Микелон Винсент и GrenadinesSudanSurinamSwazilandSwedenSwitzerlandSyriaTaiwanTajikistanTanzaniaThailandTogoTongaTrinidad и TobagoTunisiaTurkeyTurkmenistanTurks и Кайкос IslandsTuvaluUgandaUkraineUnited Арабские EmiratesUnited KingdomUnited Штаты AmericaUruguayUzbekistanVanuatuVaticanVenezuelaVietnamWallias и Футуна IslandsWestern SamoaYemenZambiaZimbabwe
Валюта AUD dollarBGN levBRL realCAD dollarCHF francCNY renminbiCZK Česká korunaDKK kroneEUR EuroGBP poundHKD dollarHRK kunaHUF forintIDR rupiahILS shekelINR rupeeJPY yenKRW wonMXN pesoMYR ringgitNOK kroneNZD dollarPHP pesoPLN zlotyRON новый leuRUB roubleSEK kronaSGD dollarTHB bahtTRY liraUSD dollarXDR SDRZAR рэнд
Сохранить настройки
Регулятор постоянного тока, выпрямитель, 150 Вт, полноволновой, с реле
Описание
Двухполупериодный стабилизатор / выпрямитель на 150 Вт для электрических систем постоянного тока.
417071,417072,417073,417074,417075,417082,417097,417183,417184,417185,417186,417201,417283,417284,417285,417286,417287,417288,417290,417291,417294,417308,417384,417385 417387,417388,417389,417391,417393,417403,417502,417503,417504,417505,417506,417507,417509,417511,417518,417618,417619,417620,417621,417622,417623,417627,417633,417634 417707,417708,417709,417712,417714,417721,417722,417788,417789,417790,417791,417793,417795,417802,417803,417973,417974,417976,417977,417978,417980,417984,41798175,4179, 418086,418087,418089,418090,418091,418092,418093,418094,418096,418097,418184,418189,418190,418192,418193,418194,418195,418196,418200,418201,418295,418300,418301,418302,41830 418304,418305,418309,418310,418385,418386,418388,418389,418393,418394,418395,418398,418399,418469,418470,418475,418476,418477,418478,418487,418488,418489,418418557556 418561,418562,418567,418568,418569,418570,418624,418625,418628,418633,418634,418635,418636,418637,418687,418688,418689,418693 , 418697,418698,418699,418700,418864,418865,418866,418867,418869,418870,418871,418872,418873,418874,418878,418879,418885,418886,418887,418888,418889,418890,418891,4188 , 418894,418902,418903,418909,418910,418911,418913,418914,418915,418916,418917,418918,418919,418920,418930,418931,418932,418933,418943,418944,418945,418946,418418947449189 , 418950,418951,418952,418953,418954,418955,418958,418959,418960,418961,418962,418963,418964,418965,418966,418967,418968,418969,418970,418971,418972,418973,418974,4189 , 418977,418978,418979,418980,418981,418982,418983,418984,418986,418987,418988,418989,418990,418991,418992,418993,419936,419942,419943,420020,420021,420024,420025,420091,420094 , 420095,420099,420150,420154,420156,420162,420214,420215,420220,420222,420224,420278,420279,420284,420286,420288,420289,420334,420335,420340,420343,420344,420345,420399,420399 , 420404,420405,420406,420427,420453,420455,420457,420458,420459,420593,420594,420595,420625,420626,420627,420660,420661,42070 1,420733,420734,420735,420763,420764,420765,420783,420795,420796,420797,420817,420831,420847,420863,420864,420883,420884,420898,420899,420923,420924,420925,420929,420944, 420945,420962,420963,420964,420967,420968,420969,420983,420984,420998,420999,421000,421002,421003,421007,421010,421013,421014,421015,421018,421028,421029,421035,421038,42 421043,421044,421051,421054,421062,421063,421067,421073,421082,421083,421085,421086,421092,421094,421098,421101,421106,421107,421108,421109,421113,421114,421120,431121 421132,421133,421134,421137,421138,421139,421140,421144,421145,421146,421149,425718,425719,425722,425723,425724,438099,438100,438101,438102,438103,438104,438105,438106,438 438108,438109,438110,438111,438112,438113,438114,438115,438116,438117,438118,438119,438120,438121,438122,438123,438124,438135,438136,438137,438138,438140,438,438147,438, 148 438150,438152,438153,438154,438156,438163,438164,438165,438166,438167,438168,438171,438174,438175,438177,438185,438186,438187,4381 88,438189,438190,438193,438195,438196,438198,438203,438204,438205,438206,438207,438208,438211,438213,438214,438216,438228,438229,438230,438231,438232,438233,438236,438238 438239,438241,438253,438254,438255,438256,438259,438261,438262,438264,438276,438277,438278,438279,438281,438283,438284,438286,438296,438297,438298,438299,438300,4382302 438305,438307,438321,438323,438325,438327,438329,438331,438333,438334,438336,438348,438349,438350,438351,438352,438353,438354,438356,438357,438359,438370,438,4371,4372 438374,438375,438376,438377,438378,438379,438381,438394,438395,438396,438397,438398,438399,438400,438401,438402,438404,438413,438414,438415,438416,438417,438418,438419 438429,438430,438431,438432,438433,438434,438435,438437,438445,438446,438447,438448,438449,438450,438452,438453,438460,438461,438462,438463,438465,438472,438,4383,438475 438492,438493,438494,438496,438497,438498,438499,438500,438501,438568,438569,438570,438571,438572,438573,438574,438575,438576,438 577,438578,438579,438580,438581,438582,438583,438584,438585,438586,438587,438588,438589,438590,438591,438592,438593,438595,438596,438597,438598,438599,438600,438601,438602, 438602 438603,438604,438605,438606,438607,438608,438609,438610,438611,438612,438613,438614,438615,438628,438629,438630,438634,438695,438696,438709,438710,438711,438,438712,438713 438716,438717,439043,439044,439046,439047,439048,439049,439142,439143,439144,439145,439146,439147,439148,439149,439150,439151,439153,439155,439397,439409,439410422, 439,421,4394 439423,439424,439433,439437,439438,439439,439440,439449,439453,439454,439455,439456,439464,439468,439469,439470,439471,439480,439483,439484,439485,439494,439497,439498 439509,439510,439518,439521,439522,439529,439532,439533,439648,439649,439652,439677,439678,439681,439706,439707,439710,439733,439734,439761,439762,439789,439,439890,418791 439819,439820,439844,439845,439846,439847,439869,439870,439871,439872,439899,439900,439901,439902,439929,439930,439931,439932,43 9951,439952,439953,439954,439973,439974,439975,439976,439994,439995,439996,439997,440018,440019,440020,440021,440028,440029,440030,440031,440035,440036,440037,440038,440039, 440054,440055,440056,440057
Обзор и технические характеристики
- Встроенное реле активирует переключаемую выходную линию 12 В постоянного тока только при работающем двигателе с регулируемой задержкой отключения.
- Проводное соединение для использования с большинством машин.
- Статор постоянного тока и аккумулятор / конденсатор продаются отдельно.
- * Регулятор / выпрямитель Trail Tech не является заменой OEM и не будет работать с большинством заводских статоров. Статор должен иметь плавающее заземление, могут потребоваться модификации статора.
| Вес продукта | 1 фунт. |
| Уход и чистка | Очистите водой, химикаты могут повредить отделку |
| Гарантия | 1 год гарантии |
Прецизионное воздушное реле типа 200
Пилотное многоступенчатое реле 1: 1
Прецизионное воздушное реле типа 200 представляет собой пилотируемое многоступенчатое реле 1: 1 с возможностью регулировки положительного и отрицательного смещения.Он точно воспроизводит давление сигнала плюс или минус настройку смещения с постоянной надежностью. Управление выходом и стабильность поддерживаются с помощью серво-сбалансированного механизма управления с высоким коэффициентом усиления, который приводится в действие высокочувствительной измерительной капсулой из нержавеющей стали.
| Тип | Модель Номер | Размер порта (NPT / BSP) | Выходной диапазон | |
| psi | бар | |||
| 200 | 200-BC | 1/4 ″ | 2-120 | 0.14-8 |
| 200 | 200-CC | 3/8 ″ | 2-120 | 0,14-8 |
| 200-HR | 210-BC | 1/4 ″ | 2 -120 | 0,14-8 |
| 200-HR | 210-CC | 3/8 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EHR | 211-BC | 1 / 4 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EHR | 211-CC | 3/8 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EB | 220-BC | 1/4 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EB | 211-CC | 3/8 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EB / HR | 230-BC | 1/4 ″ | 2-120 | 15-800 |
| 200-EB / HR | 230-CC | 9 0089 3/8 ″2-120 | 15-800 | |
ОПЦИИ — Добавьте соответствующую букву в конце номера модели:
E — Выхлоп с отводом: позволяет улавливать выхлоп.10-32 выпускное отверстие с резьбой и винт для выпуска воздуха с зазубринами.
U — Отверстие BSP — Отверстие BSP 1/4 ″, 3/8 ″.
Совместимость с кислородом — информацию для заказа проконсультируйтесь с заводом-изготовителем
ПРИНАДЛЕЖНОСТИ
Манометр
0-15 psi P / N: 446-725-003
0-30 psi P / N: 446-725-004
0-60 psi P / N: 446-725-001
0-160 psi P / N: 446-725-002
PR (III) Портативный цифровой регулятор напряжения релейного типа — YIY
Цифровой регулятор напряжения EYEN Portable Relay III Type — это недавно разработанный стабилизатор напряжения переменного тока, предназначенный для удовлетворения растущего спроса на портативные источники питания.
Обладая компактной структурой и современным внешним видом, AVR подходит для различных электрических и электронных устройств и широко используется в ИТ-индустрии.
Характеристики
1. Автоматическое регулирование напряжения с микропроцессорным управлением.
2. АРН имеет функции защиты от различных проблем с питанием, таких как пониженное напряжение, перенапряжение и короткое замыкание и т. Д. Таким образом, он безопасен в использовании.
3. Стабилизатор переменного напряжения EYEN разработан со светодиодным цифровым измерителем, показывающим рабочее состояние, такое как входное и выходное напряжение и т. Д.
4. Выбираемое время задержки.
5. Защита от импульсных перенапряжений, перенапряжения и молнии является опцией.
6. Доступен разъем RJ45.
7. Этот портативный АРН релейного типа оснащен функцией автоматического переподключения предохранителя.
Технические характеристики портативного реле типа АВР
Сдвиньте влево, чтобы увидеть полный стол
| Спецификация | Мощность (ВА) | ПР-500ВА | ПР-1000ВА | ПР-1500ВА | ПР-2000ВА | ПР-3600ВА |
| Ввод | Фаза | Однофазный | ||||
| Частота | 50 Гц / 60 Гц | |||||
| Напряжение | AC125V-270V AC140V-260V AC176V-264V | |||||
| Выход | Напряжение | 220 В ± 8% 220 В ± 5% 220 В ± 5% | ||||
| Коэффициент мощности | 0.5 | |||||
| Вместимость | 500 ВА | 1000 ВА | 1500 ВА | 2000 ВА | 3600ВА | |
| 250 Вт | 500 Вт | 750 Вт | 1000 Вт | 1800 Вт | ||
| Частота (режим инвертора) | 50 Гц / 60 Гц | |||||
| Защита | Шипы и подавление скачков напряжения | Есть | ||||
| Перенапряжение | Есть | |||||
| Перегрузка / короткое замыкание | Есть | |||||
| КПД | AC-AC | 0.5-0,7 | ||||
| Акустический | Уровень шума | ≤50 дБ | ||||
| Окружающая среда | Температура | -5-60 ℃ | ||||
| Влажность | от 20% до 90% | |||||
| Механический | Вес нетто (кг) | 1,3 | 1,6 | 1,75 | 1,8 | 2,8 |
| Отгрузочная масса (кг) | 11,9 | 14,3 | 15,5 | 16.8 | 23,5 | |
| КОЛ-ВО / коробка | 8 | |||||
| Размеры (мм) | 528 * 320 * 360 | |||||
Купить реле стеклоподъемника в Advance Auto Parts
Гарантии
На всю продукцию, продаваемую на AdvanceAutoParts.com, распространяется гарантия. Срок и продолжительность зависят от продукта. Просмотрите страницы отдельных продуктов, чтобы узнать о сроке гарантии, применимой к каждому продукту. Пожалуйста, смотрите ниже полный текст нашей гарантийной политики.
Общая гарантийная политика
Ограниченная гарантияAdvance Auto Parts — распространяется на все продукты, на которые не распространяется одна из следующих гарантий.
Гарантии на определенные продукты
Вопросы по гарантии на продукцию
По любым вопросам, связанным с гарантией, обращайтесь в службу поддержки клиентов.
Претензии по гарантии на двигатель и трансмиссию
Если у вас возникли проблемы с двигателем или трансмиссией, приобретенными в Advance Auto Parts, позвоните по телефону (888) 286-6772 с понедельника по пятницу с 8:00 до 17:30 по восточному времени.По всем остальным продуктам обращайтесь в службу поддержки клиентов.
Фильтры и гарантии производителя
Специалист по обслуживанию автомобильных дилеров или механик иногда сообщают потребителям, покупающим автомобильные фильтры, что сменный фильтр марки нельзя использовать в автомобиле потребителя в течение гарантийного периода. Утверждается, что использование торговой марки «аннулирует гарантию», с заявлением или подразумевается, что можно использовать только оригинальные марки фильтров.Это, конечно, ставит под сомнение качество сменного фильтра.
Это утверждение не соответствует действительности. Если потребитель запросит выписку в письменной форме, он ее не получит. Тем не менее, покупатель может быть обеспокоен использованием сменных фильтров, не являющихся оригинальным оборудованием. Учитывая большое количество мастеров, которые предпочитают устанавливать свои собственные фильтры, это вводящее в заблуждение утверждение следует исправить.
Согласно Закону о гарантии Магнусона — Мосса, 15 США SS 2301-2312 (1982) и общие принципы Закона о Федеральной торговой комиссии, производитель не может требовать использования фильтра какой-либо марки (или любого другого изделия), если производитель не предоставляет товар бесплатно в соответствии с условиями гарантии. .
Таким образом, если потребителю сообщают, что только фильтр оригинального оборудования не аннулирует гарантию, он должен запросить бесплатную поставку фильтра OE. Если ему выставят счет за фильтр, производитель нарушит Закон о гарантии Магнусона-Мосса и другие применимые законы.
Предоставляя эту информацию потребителям, Совет производителей фильтров может помочь в борьбе с ошибочными утверждениями о том, что марка сменного фильтра, отличная от оригинального оборудования, «аннулирует гарантию».«
Следует отметить, что Закон Магнусона-Мосса о гарантии — это федеральный закон, который применяется к потребительским товарам. Федеральная торговая комиссия имеет право обеспечивать соблюдение Закона Магнусона-Мосса о гарантии, включая получение судебных запретов и распоряжений, содержащих утвердительные средства защиты. Кроме того, потребитель может подать иск в соответствии с Законом о гарантии Магнусона-Мосса.
Basler BASLER SSR-63 СТАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛЯТОР НАПРЯЖЕНИЯ ТВЕРДОЕ РЕЛЕ
ТВЕРДОЕ РЕЛЕ СТАТИЧЕСКОГО РЕГУЛЯТОРА НАПРЯЖЕНИЯ BASLER SSR-63
СПОСОБ СВЯЗИ
AnyPhoneEmail
СТРАНА
United StatesAfghanistanÅland IslandsAlbaniaAlgeriaAmerican SamoaAndorraAngolaAnguillaAntarcticaAntigua и BarbudaArgentinaArmeniaArubaAustraliaAustriaAzerbaijanBahamasBahrainBangladeshBarbadosBelarusBelgiumBelizeBeninBermudaBhutanBolivia, многонациональное государство ofBonaire, Синт-Эстатиус и SabaBosnia и HerzegovinaBotswanaBouvet IslandBrazilBritish Индийский океан TerritoryBrunei DarussalamBulgariaBurkina FasoBurundiCambodiaCameroonCanadaCape VerdeCayman IslandsCentral африканских RepublicChadChileChinaChristmas IslandCocos (Килинг) IslandsColombiaComorosCongoCongo, Демократическая Республика theCook IslandsCosta RicaCôte d’IvoireCroatiaCubaCuraçaoCyprusCzech RepublicDenmarkDjiboutiDominicaDominican RepublicEcuadorEgyptEl SalvadorEquatorial GuineaEritreaEstoniaEthiopiaFalkland Острова (Мальвинские) Фарерские островаФиджиФинляндияФранцияФранцузская ГвианаФранцузская ПолинезияФранцузские Южные территорииГабонГамбияГрузияГерманияГанаГибралтарГрецияГренландияГренадаГваделупаГуамГватемалаГернсиГвинна aGuinea-BissauGuyanaHaitiHeard Island и McDonald IslandsHoly Престол (Ватикан) HondurasHong KongHungaryIcelandIndiaIndonesiaIran, Исламская Республика ofIraqIrelandIsle из ManIsraelItalyJamaicaJapanJerseyJordanKazakhstanKenyaKiribatiKorea, Корейская Народно-Демократическая Республика ofKorea, Республика ofKuwaitKyrgyzstanLao Народная Демократическая RepublicLatviaLebanonLesothoLiberiaLibyaLiechtensteinLithuaniaLuxembourgMacaoMacedonia, бывшая югославская Республика ofMadagascarMalawiMalaysiaMaldivesMaliMaltaMarshall IslandsMartiniqueMauritaniaMauritiusMayotteMexicoMicronesia, Федеративные Штаты ofMoldova, Республика ofMonacoMongoliaMontenegroMontserratMoroccoMozambiqueMyanmarNamibiaNauruNepalNetherlandsNew CaledoniaNew ZealandNicaraguaNigerNigeriaNiueNorfolk IslandNorthern Mariana ОстроваНорвегияОманПакистанПалауПалестинская территория, оккупированнаяПанамаПапуа-Новая ГвинеяПарагвайПеруФилиппиныПиткэрнПольшаПортугалияПуэрто-РикоКатарРеюньонРумынияРоссийская ФедерацияРуандаСент БартелемиСвятая Елена, Вознесение Христа и Телина п да CunhaSaint Киттс и NevisSaint LuciaSaint Мартин (французская часть) Сен-Пьер и MiquelonSaint Винсент и GrenadinesSamoaSan MarinoSao Томе и PrincipeSaudi ArabiaSenegalSerbiaSeychellesSierra LeoneSingaporeSint Маартен (Голландская часть) SlovakiaSloveniaSolomon IslandsSomaliaSouth AfricaSouth Джорджия и Южные Сандвичевы IslandsSouth SudanSpainSri LankaSudanSurinameSvalbard и Ян MayenSwazilandSwedenSwitzerlandSyrian Arab RepublicTaiwan, провинция КитайТаджикистанТанзания, Объединенная РеспубликаТаиландТимор-ЛештиТого ТокелауТонгаТринидад и ТобагоТунисТурцияТуркменистанТуркс и острова КайкосТувалуУгандаУкраинаОбъединенные Арабские ЭмиратыВеликобританияВеликобритания, Малые Острова США, Боливистан, Британские Острова, Уругвай, Уругвай, Острова Малые Соединенные Штаты, Внешние острова Уругвай, Уругвай, Уругвай,С.Уоллис и ФутунаЗападная СахараЙеменЗамбияЗимбабвеТребуется
| ||||||||||||||||||||||||||||
